康复机器人辅助站立人体质心动量测试及模拟

• 作者: Roman Kamnik 姜洪源 王志强
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 医学
• 关键词: 机械设计 康复机器人 辅助站立 人体质心 线性与角动量
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 844-850
• 页数: 7页
• 分类号: R496
• 字数: 4472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201503023

摘要

为了分析康复机器人辅助站立过程中人体质心动量的变化规律,使用所建模型对机器人辅助站立过程中人体质心轨迹、线性动量和角动量进行了测试.依据拉格朗日方程推导人体质心动量数学模型,并利用辅助平行四边形法确定质心位置.分别对慢速、常速和快速辅助站立时,人体质心轨迹、线性动量及角动量进行了测试,利用所推导数学模型,在Matlab/Simulink中建模并对人体质心动量和轨迹进行了模拟.结果表明:当采用不同辅助站立速度时,康复机器人仍能保持人体平稳地完成站立.通过分析质心水平和垂直动量得出:水平动量是站立稳定性的决定因素,而垂直动量是完成竖直站立的决定因素.模拟值与测试值重合度较好,表明所建模型可实现对质心位置和动量的有效预测,为分析辅助站立的稳定性和康复训练奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜洪源	哈尔滨工业大学机电工程学院	132	1439	20.0	26.0
2	王志强	哈尔滨工业大学机电工程学院	20	123	8.0	10.0
3	Roman Kamnik	卢布尔雅那大学电气学院	2	9	1.0	2.0