基于启发式的海洋自主系统规划修复方法

• 作者: 史长亭 张汝波 陆绪彬
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 海洋自主系统 规划修复 启发式方法 路径规划 移除树
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 智能机器人与智能系统
• 页码范围: 71-73,77
• 页数: 4页
• 分类号: U674
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1017

摘要

针对海洋自主系统原规划失效后重新规划的问题，提出了一种基于启发式的规划修复方法。该方法以一种启发式规划方法为基础，在原规划失效后，对原规划进行局部修复，从而达到可以利用原规划内容的效果。在修复部分采用移除树确定受影响动作集的范围，迭代地对移除树进行生长和合并，并以移除代价最小的移除树为可行解空间寻找合适的候选规划，替换原规划失效部分。仿真实验表明，该方法不仅在规划精度方面与重规划相比具有相同的水平，而且规划时间大大缩短。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张汝波	大连民族大学机电工程学院	110	1870	20.0	39.0
5	史长亭	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	14	43	4.0	6.0
6	陆绪彬	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	1	0	0.0	0.0