视觉技术辅助的无人机自主着陆组合导航研究

• 作者: 刘希 刘日 孙秀霞 徐嵩 蔡鸣
• 来源期刊: 应用光学
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 视觉导航 自主着陆 组合导航 SR-UKF
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 光电系统与工程
• 页码范围: 343-350
• 页数: 8页
• 分类号: TN29|TP391.41
• 字数: 4289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.5768/JAO201536.0301002

摘要

为提高无人机自主着陆过程中导航系统的自主性与精确性,设计了一种视觉辅助惯导组合导航方法.该方法以惯导误差方程为过程方程,以着陆过程中单目摄像机2个时刻所得地面特征点投影之间的双视图几何约束为量测方程,构建了非线性滤波器;利用SR-UKF方法实现了惯导误差估计,提高算法效率的同时有效地避免了UKF中由于矩阵开方运算导致的滤波失效;最后根据估计结果校正了惯导导航数据.仿真结果表明:该方法能够提高导航系统精度,使误差降低到惯导系统的8％左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙秀霞	空军工程大学航空航天工程学院	169	1529	19.0	30.0
2	徐嵩	空军工程大学航空航天工程学院	14	96	6.0	9.0
3	刘希	空军工程大学航空航天工程学院	22	140	8.0	11.0
4	刘日	空军工程大学航空航天工程学院	16	74	5.0	8.0
5	蔡鸣	空军工程大学航空航天工程学院	8	40	3.0	6.0