仿生液压四足机器人伺服控制器设计

• 作者: 司世才 李超 牛锴 罗庆生
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生液压四足机器人 电液伺服 CAN 总线 自适应 PID STM32F405
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1985字
• 语种: 中文

摘要

本文结合仿生液压四足机器人的研发指标，设计了基于 STM32F405的分布式电液伺服控制器。控制器伺服总线基于双 CAN 总线设计，将控制指令总线和状态反馈总线独立分离，并基于 CAN 总线通信协议设计了单帧伺服指令。设计了纯数字伺服阀驱动电路，使用 PWM 驱动 MOSFET 全桥方式实现。实验结果证明，仿生液压四足机器人电液伺服控制器符合预期的性能指标要求，达到预想的设计效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	牛锴	北京理工大学机电学院	7	39	3.0	6.0
3	李超	北京理工大学机械与车辆学院	16	196	7.0	13.0
4	司世才	北京理工大学机械与车辆学院	5	9	2.0	2.0