基于自适应遗传算法自优化的机器人控制策略

• 作者: 吴婷 张礼兵
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 PID控制器 机器人控制 遗传算法
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 管理自动化
• 页码范围: 77-79
• 分类号: TH242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2015.06.077

摘要

针对数控机床上下料机器人PID伺服控制器中存在的问题,在分析传统PID控制器固有缺陷的基础上,提出一种基于自适应遗传算法自由化的机器人PID控制方法.对自适应遗传算法自优化PID控制器结构原理进行设计,根据控制性能要求,构建了优化目标函数,对自适应遗传算法自优化PID控制算法进行设计和实现,最后通过仿真实验进行验证,结果表明该设计方法能够有效提高机器人控制系统的动态响应能力和跟踪性能,从而保证了该PID控制算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴婷	嘉兴学院机电工程学院	16	35	4.0	5.0
2	张礼兵	嘉兴学院机电工程学院	19	79	5.0	8.0