四足机器人腿机构地面相互作用测试系统研究

• 作者: 杨杰 董二宝 马国威
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 四足机器人 测试系统 实验研究 足-地相互作用
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 3-6,68
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2015.06.001

摘要

为了研究四足机器人的足-地力学关系、控制策略及单腿运动学与动力学,设计了一款基于导轨滑动系统的四足机器人单腿测试系统.该四足机器人单腿测试系统由机械本体部分、控制部分及测量部分组成.单腿机构采用两自由度仿生机械腿设计及大功率无刷直流电机驱动.经过仿生足端与松软地面的测试实验表明,该测试系统能够准确获得机身的竖直方向力、前进方向力及机身的扭转力矩.该测试系统达到了预期效果,为开展四足机器人的整机实验提供了实验依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	132	1562	16.0	36.0
2	董二宝	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	40	196	8.0	12.0
3	马国威	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	1	0	0.0	0.0