操作机器人的行为动力学避障路径规划

• 作者: 傅卫平 杨世强 王雯 蒋家婷 魏明明
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 行为动力学 操作机器人 吸引子 排斥子 路径规划
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1837-1840
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.1206

摘要

将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中.在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型.仿真和实验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效的到达了目标点,证明了文中方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	62	934	14.0	29.0
2	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
3	杨世强	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	39	509	11.0	22.0
4	魏明明	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	14	80	6.0	8.0
8	蒋家婷	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	19	2.0	2.0