基于 Kane 方法的小型无人直升机的动力学分析

• 作者: 丁力 于霜 吴洪涛 姚裕
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 小型无人直升机 陀螺效应 Kane方法 动力学建模
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 磼先进设计与制造技术磾
• 页码范围: 22-26
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2213字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2015.03.005

摘要

针对具有高度非线性、复杂动力学特性的小型无人直升机，基于Kane方法，提出了一种推导其动力学模型的新方法。该方法兼有矢量力学和分析力学的优点，首先采用欧拉角为绕机体坐标轴3－2－1重新建立了小型无人直升机的平移和旋转动力学模型，建模过程中考虑到主旋翼陀螺效应对模型的影响，将主旋翼当成刚体，减小了建模的复杂度。其次，通过优化模型使纵横向通道实现解耦，便于姿态控制器的设计。最后，仿真实验展现了小型无人直升机的平移和旋转运动规律，并通过实飞实验反映了小型无人直升机在悬停状态下的动态特性，将实飞实验数据和优化后的仿真结果进行比较，证明了所建模型的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	姚裕	南京航空航天大学航空宇航学院	29	279	11.0	16.0
3	丁力	南京航空航天大学机电学院	19	107	6.0	9.0
4	于霜	南京航空航天大学机电学院	10	21	3.0	4.0