基于动态模糊神经网络的并联机器人鲁棒复合控制研究

• 作者: 成磊 朱龙英 殷久诚 赫建立
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 液压伺服系统 动态模糊神经网络 鲁棒复合控制
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TH242
• 字数: 3624字
• 语种: 中文

摘要

针对6-DOF并联机器人液压伺服系统存在参数摄动和外界不确定性因素干扰的问题，提出了一种基于动态模糊神经网络的鲁棒复合控制策略。在充分分析了液压伺服系统的基础上，对控制系统进行了PD控制器、鲁棒内回路控制器、零相位误差跟踪控制器以及动态模糊神经网络控制器的设计。然后基于MATLAB软件进行了控制系统的运动性能仿真实验分析。结果表明，鲁棒复合控制器的应用在很大程度上了消除了负载交联耦合干扰对系统的影响，而且提高了系统的鲁棒稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱龙英	盐城工学院汽车工程学院	65	219	8.0	11.0
2	成磊	常州大学机械工程学院	11	48	5.0	6.0
3	赫建立	常州大学机械工程学院	10	48	5.0	6.0
4	殷久诚	西安工业大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0