关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究

• 作者: 周淑芳 邓传云 郑义
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 关节式爬管机器人 夹紧机构 运动仿真 优化设计
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 328-332
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 字数: 2825字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2015.03.006

摘要

针对实现关节式爬管机器人夹紧机构的结构最优化的问题,应用三维造型软件SolidWorks建立了爬管机器人的虚拟样机,运用动力学分析软件ADAMS对该机器人的夹紧机构进行了运动仿真,通过ADAMS虚拟样机技术,检测了滚轮与管道的接触情况,优化了各个结构件的尺寸,完成了夹紧机构的优化设计,给出了夹紧机构动作的仿真曲线和优化路径曲线,得到了最优的数据结果.研究结果表明,当杆7所受的推力为65.041 N时,该机器人能够稳定地运动,从而能够对电动机参数进行准确地选取,可为后期的实物验证打好基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周淑芳	青岛黄海学院机电工程学院	20	26	3.0	4.0
2	郑义	青岛黄海学院机电工程学院	13	14	2.0	3.0
3	邓传云	青岛黄海学院机电工程学院	1	7	1.0	1.0