城市环境下的异构多无人机层次化任务分配

• 作者: 丁臻极 丛楚滢 李志宇 王从庆
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 任务分配 无人机协同 城市环境 粒子群算法 蜂群算法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 302-306
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1072

摘要

针对多无人机应用于城市环境问题，设计了一种 MUAV 与 SUAV 层次化任务分配方案，并分析了MUAV 对 SUAV 执行目标任务成功率的影响，将影响因子加入目标函数，提出了一种无人机探测范围内的层次化任务分配模型。采用连续粒子群（PSO）算法对问题进行求解，通过加入惯性权重的凹函数递减策略与将人工蜂群（ABC）算法引入到粒子群迭代环节，较好地解决粒子群算法易陷入局部最优的问题，同时提高算法收敛速度。仿真结果表明所提出的模型可以较好地解决城市环境下的多无人机层次化任务分配问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	李志宇	南京航空航天大学自动化学院	32	179	8.0	11.0
3	丛楚滢	南京航空航天大学自动化学院	2	11	2.0	2.0
4	丁臻极	南京航空航天大学自动化学院	2	11	2.0	2.0