Cyton Gamma 300机械臂运动学分析

• 作者: 刘金浩 林都 苏英 鲜浩
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Cyton Gamma 300机械臂 逆运动学 解析解 仿真验证
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 22-25
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2810字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2015.05(下).07

摘要

对于一般的机械臂，求逆解的一般方法是基于雅可比矩阵的数值迭代解法，这种解法计算量大、且只能求得单一解，不便于路径规划与实时控制。根据Cyton Gamma 300机械臂的特点推导出其逆运动学解析解的公式。利用这个公式对于同一个位置和姿态可求得多组解。最后应用MATLAB Robotics Toolbox对解析解的公式进行仿真验证，说明了逆运动学的解析解的公式的正确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林都	中北大学计算机与控制工程学院	46	212	6.0	12.0
2	鲜浩	中北大学计算机与控制工程学院	20	50	4.0	5.0
3	刘金浩	中北大学计算机与控制工程学院	3	12	2.0	3.0
4	苏英	中北大学计算机与控制工程学院	1	5	1.0	1.0