轮履复合救援机器人的乘适性分析与优化

• 作者: 侍才洪 康少华 张西正 李浩
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 轮履复合 动力学分析 乘适性 优化设计
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1444-1449
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.11.005

摘要

研究了一种新型轮履复合式救援机器人，它可通过轮履结构的转换在灾难现场等复杂环境中高效地解救和运送伤员。出于对解救伤员在运送过程中安全性、舒适性的考虑，对救援机器人以轮式状态运送伤员的过程进行了振动分析，并利用 ADAMS 建立救援机器人轮式结构的动力学模型，对其在实际路况的运行进行了仿真分析。考虑人体不同部位不同方向具有不同的频率加权，利用 MATLAB设计相应滤波器对仿真所得振动曲线进行处理以计算救援机器人的乘适性。以获取更好的乘适性为目标，通过 MATLAB 优化工具箱对救援机器人悬架参数进行了优化设计，并进一步验证了优化结果的合理性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张西正		152	1237	16.0	24.0
2	康少华		40	127	6.0	9.0
3	李浩		7	23	2.0	4.0
5	侍才洪		29	407	10.0	19.0