Delta并联机器人计算力矩解耦控制与仿真

• 作者: 刘冠峰 张国英 苏泽荣 郭晓彬
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 动力学 计算力矩解耦控制 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 352-357
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3734字
• 语种: 中文

摘要

在机器人快速跟踪优化控制的研究中,以Delta并联机器人属于强耦合、非线性的系统,采用传统的负反馈控制方法存在跟踪精度不高、控制能量较大等缺点,并且很难实现完全解耦;对于采用智能方法的解耦控制则需要充分考虑解耦代价,以及可能会给系统的稳定性带来一定的影响.针对上述问题,为满足并联机器人高速高精控制的需求,提出了一种新型的简化Delta并联机器人动力学模型的方法,采用计算力矩解耦控制策略,并证明上述策略在理想估计与非理想估计下,是全局渐进稳定.同时,结合Delta机器人实例进行仿真,结果表明,采用计算力矩解耦控制方法跟踪效果理想,控制能量小且控制稳定易实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘冠峰	广东工业大学机电工程学院	16	97	6.0	9.0
2	张国英	广东工业大学机电工程学院	18	80	6.0	7.0
3	苏泽荣	广东工业大学机电工程学院	4	52	3.0	4.0
4	郭晓彬	广东工业大学机电工程学院	1	9	1.0	1.0