七自由度机器人误差建模及标定试验研究?

• 作者: 刘淑晶 吴超 张义万 王殿君 相臣 石成江
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 七自由度 误差 PMAC
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1617字
• 语种: 中文

摘要

通过 FA1400机器人的运动学以及误差学理论，推导了 FA1400七自由度机器人的运动学模型，设计了基于 PMAC 的控制系统，利用激光跟踪仪对 FA1400机器人进行了误差标定试验，试验验证了误差建模的正确性，并得出了该机器人的定位精度。设计实现的七自由度机器人控制系统为进一步研究冗余自由度工业机器人奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
2	石成江	辽宁石油化工大学机械工程学院	68	234	9.0	12.0
3	张义万	辽宁石油化工大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
4	刘淑晶	北京石油化工学院机械工程学院	20	78	4.0	8.0
5	吴超	北京石油化工学院机械工程学院	3	10	2.0	3.0
6	相臣	北京石油化工学院机械工程学院	3	12	2.0	3.0