基于旋量理论的Stanford机器人的逆运动学分析

• 作者: 李晓丹 王晓磊
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 指数积 逆运动学
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 54-56
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j?issn?1001-3881?2015?03?014

摘要

针对Stanford机器人关节的结构特点，基于旋量理论，采用Paden?Kahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明：该方法可消除多关节耦合变量，大大简化计算量，计算精度高，为求解Stanford机器人的运动学逆解提供了一种新方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晓丹	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	36	81	4.0	7.0
2	王晓磊	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	32	82	4.0	7.0