基于Galil控制器六自由度机械手的开发与应用

• 作者: 李博伟 李渊 武建新 郭宇鸿
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Galil运动控制卡 GalilTools PID 六自由度机械手 人机界面
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 169-171
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 2184字
• 语种: 中文

摘要

研究了基于Galil运动控制器的六自由度机械手控制系统软硬件方案。控制系统采用“PC＋Galil”硬件构架平台，以PC机作为上位机，实现运动控制、轨迹规划及后台管理与运算等工作，以Galil作为下位机实现前台实时运动控制与检测。利用GalilTools软件在线整定了伺服系统的PID参数，优化系统的性能。利用微软的Visual Studio 2010软件开发了上位机人机操作界面，实现上位机与Galil运动控制卡之间的数据通信。实验结果展示控制系统具有良好的动态性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武建新	内蒙古工业大学机械学院	60	155	7.0	9.0
2	李渊	内蒙古工业大学机械学院	3	1	1.0	1.0
3	郭宇鸿	内蒙古工业大学机械学院	2	1	1.0	1.0
4	李博伟	内蒙古工业大学机械学院	1	1	1.0	1.0