含齿隙非线性的双电机驱动伺服系统控制研究--基于反演积分自适应方法

• 作者: 王铭明 赵海波
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 齿隙非线性 反演控制 自适应控制 双电机驱动 状态反馈
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 39-45
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1303-0455

摘要

针对存在齿隙非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题，给出了双电机驱动伺服系统的模型，应用反演积分自适应控制方法，引入虚拟控制量和位置跟踪误差的积分，确保系统跟踪误差能够渐近稳定地趋于零。通过逐步递推选择Lyapunov函数，设计了基于状态反馈的自适应控制器，并进行了稳定性分析。通过与常规PID控制的仿真结果相比较，表明所提出的控制策略能较好地补偿齿隙非线性的影响，提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海波		18	85	5.0	8.0
5	王铭明	南京理工大学自动化学院	1	5	1.0	1.0