基于人工势场的潜艇搭载AUV回收路径规划

• 作者: 刘昌鑫 李勇强 高剑
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 自主回收 人工势场 局部极小点
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TJ6|TP273
• 字数: 3089字
• 语种: 中文

摘要

紧密结合未来无人作战侦察对潜艇搭载自主水下航行器（AUV）水下自主回收的需求，对水平面内基于水声定位的AUV的自主回收对接技术进行了研究。运用了基于人工势场的导引方法规划了AUV的回坞路径，然后基于AUV的运动方程设计了滑模跟踪控制律来解决AUV在复杂的回收环境下的避障问题，并通过引入“填平势场”来引导AUV走出局部极小点。最后采用了REMUS AUV的模型参数对水下回收进行了仿真试验研究，仿真结果验证了方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
2	李勇强	西北工业大学航海学院	4	15	2.0	3.0
3	刘昌鑫	西北工业大学航海学院	3	15	2.0	3.0