六自由度并联机器人设计和关键技术研究

• 作者: 么双福 刘响求 吴帆 潘大为 王云鹏 郑飞 陈一梦
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 MATLAB仿真 轨迹法
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 194-196
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2510字
• 语种: 中文

摘要

根据并联机构的有关理论和实际需求设计了旋转输入式6自由度并联机器人，该并联机器人以旋转电机为输入动力，通过6个由锥齿轮转向器、R‐T‐R‐T组成的传动结构实现并联机器人的6自由度要求。基于轨迹法对旋转输入型并联机器人进行了位置逆解分析，同时基于MATLAB对并联机器人的工作空间进行了仿真，得到了此并联机器人的运动空间结果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘大为	华中科技大学机械科学与工程学院	2	11	2.0	2.0
2	吴帆	华中科技大学机械科学与工程学院	6	113	4.0	6.0
3	郑飞	华中科技大学机械科学与工程学院	2	8	2.0	2.0
4	么双福	华中科技大学机械科学与工程学院	1	4	1.0	1.0
5	陈一梦	华中科技大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
6	王云鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0
7	刘响求	华中科技大学机械科学与工程学院	1	4	1.0	1.0