一种履带式全方位移动平台的平顺性分析

• 作者: 张芳 张豫南 田鹏 黄涛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 全方位移动履带 Mecanum轮 履带 全方位移动平台 平顺性
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 988-993
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.07.023

摘要

针对Mecanum 轮式全方位移动平台存在路面适应性差等问题，提出了“全方位移动履带”的结构，并研制出一种履带式全方位移动平台；研究了履带式全方位移动平台的运动平顺性，分别建立了履带式和Mecanum轮式全方位移动平台的虚拟样机，主要完成了两种样机在B~F级不平路面的纵向及横向运动仿真试验；分析了两种样机纵向及横向运动的平顺性，结果表明，履带式全方位移动平台的运动平顺性优于Mecanum轮式全方位移动平台，并总结了路面等级对其纵向及横向运动平顺性的影响规律；在一段土路(相当于C级路面)上完成了平台的平顺性试验，试验结果验证了仿真结果的正确性；因此，履带式全方位移动平台可以改善Mecanum轮式全方位移动平台的路面适应性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豫南		59	268	9.0	12.0
2	田鹏		15	20	3.0	4.0
3	黄涛		9	66	5.0	8.0
4	张芳		1	2	1.0	1.0