基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

• 作者: 温素芳 郭光耀
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场法 移动机器人 路径规划 局部极小点 影响范围
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 智能技术
• 页码范围: 2818-2822
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2015.10.041

摘要

为解决传统人工势场法用于机器人路径规划时出现的各种问题，提出相应的改进方法。针对障碍物距目标点太近导致的目标不可达问题，采用缩小障碍物影响范围的方法来解决；针对局部极小点导致的陷阱问题，提出障碍物影响范围分层的思想，使机器人能够顺利到达目标点。改进后的势场法适用于各种复杂环境下的移动机器人路径规划，且可以进行优化路径选择，仿真结果表明了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温素芳	内蒙古工业大学电力学院	7	80	3.0	7.0
2	郭光耀		1	42	1.0	1.0