一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构

• 作者: 曹云飞 钱东海 钱其超 黄友昕
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人腕部 运动学正解 运动学反解 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2015,（24）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 67-69
• 页数: 3页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2139字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2015.24.20

摘要

在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构.对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性.最后推导出了雅可比矩阵,验证其工作空间内部无奇异点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱东海	上海大学精密机械工程系	34	310	10.0	17.0
2	黄友昕	上海大学精密机械工程系	3	7	2.0	2.0
3	钱其超	上海大学精密机械工程系	1	5	1.0	1.0
4	曹云飞	上海大学精密机械工程系	1	5	1.0	1.0