六自由度机械臂位置误差分析与结构优化

• 作者: 李云江 程钢 郭吉冬 马孝林
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 柔性体 自由度 ADAMS ANSYS
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 产品·结构
• 页码范围: 196-198
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1882字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201511081

摘要

为了研究六自由度液压机械臂在重载工况下连杆结构的微小弹性变形对末端位置精度的影响,利用ADAMS软件对六自由度液压机械臂进行了刚性体及柔性体的动力学仿真分析,获取各连杆在最差工作条件下的载荷分布,利用ANSYS软件对各连杆进行了结构分析,根据分析结果得出了连杆结构的弹性变形对六自由度机械臂末端位置误差的影响程度,并对各连杆机械结构进行了优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李云江	山东建筑大学机电工程学院	19	46	4.0	5.0
2	程钢	山东建筑大学机电工程学院	31	145	8.0	10.0
3	马孝林	山东建筑大学机电工程学院	2	6	2.0	2.0
4	郭吉冬	山东建筑大学机电工程学院	2	4	1.0	2.0