六旋翼飞行器容错控制算法

• 作者: 刘建威
• 来源期刊: 山东工业技术
• 关键词: 六旋翼飞行器 容错控制 多冗余度 MAV
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 11-13
• 页数: 3页
• 字数: 2662字
• 语种: 中文

摘要

六旋翼飞行器是以六个电机为动力的微型飞行器(Micro Air Vehicle,简称MAV).本文针对六旋翼飞行器提出了一种容错控制算法,使得六旋翼飞行器在飞行过程中,在任意一个电机失去动力的情况下仍然能够正常的起降、悬停、推进.算法增强了系统的安全性和鲁棒性.首先,分析了正常飞行状态和失去一轴动力飞行状态的升力和力矩.由于失去一轴动力时,扭矩会产生自旋,随后分析提出了通过重力的分量平衡扭矩的方法,并给出了力学模型和数学模型.最后进行了实物验证,检验了算法的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建威	华南师范大学物理与电信工程学院	1	5	1.0	1.0