一种并联机械手操作空间最优时间轨迹规划方法

• 作者: 丛明 刘冬 杨小磊 熊永康
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机械手 轨迹规划 最优时间 SCCA凸轮运动曲线 遗传算法
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 7-13
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文

摘要

提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法.在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA (Sine Constant Cosine Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优.在此基础上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题.通过自行设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间,提高工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛明		91	1036	16.0	28.0
2	刘冬		39	227	8.0	13.0
3	杨小磊		3	45	2.0	3.0
4	熊永康		1	0	0.0	0.0