三臂机器人在轨动力学仿真

• 作者: 李辉 杜为民 杨欢 蒋志宏 黄晋英
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 在轨 仿真 夹持力
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 328-333
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.03.008

摘要

根据航天机器人太空作业的需要，设计了三臂机器人简化模型，应用 D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推导了该机器人的运动学方程。基于 ADAMS 虚拟样机技术，分别在三种重力场环境下，对机器人的爬杆过程进行仿真，得到了机械手攀爬过程受力曲线，分析了影响机械手夹持力的主要因素，从而为这类机器人的设计提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李辉		31	403	11.0	19.0
2	黄晋英		88	506	11.0	17.0
4	蒋志宏		3	21	3.0	3.0
7	杜为民		1	10	1.0	1.0
8	杨欢		2	21	2.0	2.0