基于脉冲整形的码垛机器人残余振动抑制研究

• 作者: 史伟民 杨亮亮 葛宏伟 许守金
• 来源期刊: 浙江理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 动力学分析 脉冲整形输入 残余振动抑制
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程与信息技术
• 页码范围: 58-63
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3652字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3851.2016.01.010

摘要

为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题,首先使用SolidWorks软件设计了一种码垛机器人的三维模型,根据模型设计研发出了码垛机器人样机,该样机为柔性机构,易产生残余振动;其次运用拉格朗日方法求得各柔性驱动关节的动力学方程,得到相应的控制系统结构图;再次将模型导入Matlab软件中,通过Simulink模块对模型进行动力学仿真,模拟码垛机器人的运动过程;然后采用脉冲整形输入抑制残余振动;最后通过仿真和实验进行验证.仿真和实验结果均表明脉冲整形输入可以有效地抑制各驱动关节处的残余振动,进而提高系统的控制精度和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史伟民	浙江理工大学机械与自动控制学院	87	352	8.0	13.0
2	杨亮亮	浙江理工大学机械与自动控制学院	43	168	7.0	10.0
3	葛宏伟	浙江理工大学机械与自动控制学院	4	35	2.0	4.0
4	许守金	浙江理工大学机械与自动控制学院	4	50	3.0	4.0