基于ADAMS的双臂作业机器人的运动学分析及仿真

• 作者: 杨伟超 许德章
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 联合运动学模型 D-H参数 点驱动
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2572字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2016.01.016

摘要

对双臂作业机器人的协调控制问题进行分析,采用D-H法在直角坐标系下建立了机器人双臂联合运动学模型.通过在机械臂的每个连杆机构上建立坐标系,得到主机械臂的D-H参数,解出主机械臂运动学正解.在已知约束条件下,通过在末端执行器上添加点驱动,规划单臂运动路径.借助ADAMS软件运动仿真,在后处理模块中得到主机械臂各个关节角度随时间变化的曲线图,曲线过渡平滑,角度变化在预先设定的转角范围内,满足操作任务要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许德章	安徽工程大学机械与汽车工程学院	104	475	10.0	18.0
5	杨伟超	安徽工程大学机械与汽车工程学院	3	23	3.0	3.0