欠驱动步行机器人自抗扰控制系统的设计与分析

• 作者: 楼飞 缪国斌 费蓝冰
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 被动步行机器人 自抗扰控制系统 解耦控制 Simulink 欠驱动步行
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 541-547
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4452字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2016.05.009

摘要

完全被动机器人具有局部稳定性，只有在斜坡上步行周期才能够收敛到一个恒定的不动点，而其他情况下，它步行周期的稳定性会被打破，难以保持步行的稳定性。针对这种情况设计了一种欠驱动步行机器人，为了提高其行走能力，开发了一种基于人体参数欠驱动步行机器人自抗扰控制系统。该控制器是结合欠驱动行走理论，基于多通道自抗扰控制方法，以“不动点”作为系统的输入状态变量，对机器人系统实现解耦控制，实现行走。利用Simulink进行建模仿真，分析结果表明：该控制器简单有效，能够帮助机器人实现欠驱动步行；在外界扰动作用下仍能快速收敛到稳定区间，大幅提升了机器人鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费蓝冰	江苏大学汽车与交通工程学院	10	44	4.0	6.0
2	楼飞	江苏科技大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0
3	缪国斌	江苏科技大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0