6R机器人运动学分析及奇异处理研究

• 作者: 万君 刘蕾 曾辉 李勋 柳贺
• 来源期刊: 安徽师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 逆运动学 奇异 插补连续
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 物理与电子信息科学
• 页码范围: 132-136
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2564字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14182/J.cnki.1001-2443.2016.02.007

摘要

针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾辉		7	42	4.0	6.0
2	柳贺		10	50	4.0	6.0
3	刘蕾		8	46	4.0	6.0
4	李勋		5	9	2.0	2.0
5	万君		3	7	1.0	2.0