基于混合势场的移动机器人视觉轨迹规划

• 作者: 丁夏清 刘山 杜卓洋 陆逸卿
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 非完整约束 视野约束 人工势场 单应性矩阵
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、信息工程
• 页码范围: 1298-1306
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 6425字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.07.011

摘要

针对载有单目相机的非完整移动机器人,提出基于混合人工势场的能够满足非完整约束的路径规划方法,能够解决移动机器人运行过程中的视野约束问题.在传统人工势场的基础上,提出混合人工势场的概念,势场中一部分是只对角速度起作用的目标点偏转势场和视野约束排斥势场,另一部分是同时影响线速度和角速度的目标位姿吸引势场;其中视野约束排斥势场定义在图像空间内;目标位姿吸引势场和目标点偏转势场定义在笛卡尔空间,利用单应性矩阵三维重建的结果构造势场函数.在混合人工势场的控制下,机器人能够在同时满足视野约束和无侧滑约束的条件下平滑地移动到目标位姿.仿真结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘山	浙江大学控制科学与工程学院	21	304	10.0	17.0
2	丁夏清	浙江大学控制科学与工程学院	2	8	1.0	2.0
3	杜卓洋	浙江大学控制科学与工程学院	1	7	1.0	1.0
4	陆逸卿	浙江大学控制科学与工程学院	1	7	1.0	1.0