基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究

• 作者: 刘超 单长考 卢振利 李斌 谢亚飞
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 蛇形机器人 避障 幅值调整(AM) 蜿蜒运动
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 761-766
• 页数: 6页
• 字数: 2224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.08-09.007

摘要

设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能.应用红外传感器来感知障碍物的几何特性.针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能.该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	卢振利	常熟理工学院电气与自动化工程学院	14	129	6.0	11.0
4	单长考	常熟理工学院电气与自动化工程学院	9	36	3.0	5.0
7	谢亚飞	常熟理工学院电气与自动化工程学院	5	11	2.0	3.0
11	刘超	常熟理工学院电气与自动化工程学院	1	2	1.0	1.0