六自由度机器人3D建模仿真研究

• 作者: 李志雄 梁春艳 苏清茂
• 来源期刊: 西南科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 结构建模 机器人工具箱 3D仿真
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 信息工程?计算机科学与技术
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2337字
• 语种: 中文

摘要

由于多关节机器人是一个结构复杂的运动学系统，高仿真的多关节3D机器人难以快速实现。为解决仿真时的视觉失真，设计并实现了一种以D-H模型为核心的机器人3D仿真方法。以KUKA 5arc六自由度机器人为研究对象，采用AutoCAD与Matlab建立贴近实际的机器人运动学仿真模型，验证了3D建模的精确性、正逆运动学定位算法的正确性以及路径规划等动作的合理性，为改进机械结构与控制算法提供了依据。该方法能实现六自由度机器人的3D建模仿真。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李志雄	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	6	24	4.0	4.0
2	梁春艳	四川工商学院电子工程学院	2	7	1.0	2.0
3	苏清茂	四川工商学院电子工程学院	2	8	1.0	2.0