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基于GNSS/MIMU/DR的农业机械组合导航定位方法
基于GNSS/MIMU/DR的农业机械组合导航定位方法
作者:
刘进一
张硕
朱忠祥
杜岳峰
毛恩荣
陈雨
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
农业机械
导航
信息融合
全球导航卫星系统
微机械惯性单元
扩展卡尔曼滤波
摘要:
为解决实际农田环境中农业机械自动导航系统的位姿信息易受跟踪卫星数动态变化、天线遮挡、数据传输错误等因素影响,造成定位精度和稳定性变差的问题,采用全球导航卫星系统(GNSS)、微机械惯性测量单元(MIMU)及航位推算(DR)相融合的组合导航定位系统,建立了农业机械两轮运动学定位模型,针对系统状态噪声不稳定的因素,提出了一种根据当前估计值与预测值的偏差自适应地调节系统状态协方差阵的扩展卡尔曼滤波算法,并分别基于静止状态和直线导轨运动状态进行了试验验证.试验结果表明,在静止状态和直线导轨运动状态下,采用自适应滤波算法的航向角平均值绝对偏差分别为0.0014°、0.0245°,标准差分别为0.0474°、0.2511°;位置距离平均偏差分别为0.003 7 m、0.007 6 m,标准差分别为0.001 0 m、0.0044 m,与固定值滤波算法相比,自适应滤波算法的各项评价指标得到了明显改善,进一步验证了算法改进的必要性和优越性.
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组合导航
全球定位系统
微型惯性测量单元
农业机械导航中的航向角度估计算法
农业机械
航向角度
自适应加权融合
动态测试
农业机械机器视觉导航研究进展
农业机械
机器视觉
自动导航
行定位
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相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
基于GNSS/MIMU/DR的农业机械组合导航定位方法
来源期刊
农业机械学报
学科
农学
关键词
农业机械
导航
信息融合
全球导航卫星系统
微机械惯性单元
扩展卡尔曼滤波
年,卷(期)
2016,(z1)
所属期刊栏目
农业装备与机械化工程
研究方向
页码范围
1-7
页数
分类号
TP274.2|S24
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2016.S0.001
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
毛恩荣
中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室
158
2294
25.0
37.0
2
朱忠祥
中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室
48
642
15.0
22.0
3
张硕
中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室
16
131
7.0
11.0
4
杜岳峰
中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室
31
331
12.0
16.0
5
陈雨
中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室
16
56
4.0
7.0
6
刘进一
中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室
3
31
3.0
3.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(46)
共引文献
(77)
参考文献
(12)
节点文献
引证文献
(12)
同被引文献
(144)
二级引证文献
(33)
1997(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1998(4)
参考文献(0)
二级参考文献(4)
1999(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2000(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2001(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2002(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2003(3)
参考文献(1)
二级参考文献(2)
2004(3)
参考文献(2)
二级参考文献(1)
2005(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2006(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2007(6)
参考文献(1)
二级参考文献(5)
2008(6)
参考文献(0)
二级参考文献(6)
2009(4)
参考文献(0)
二级参考文献(4)
2010(5)
参考文献(1)
二级参考文献(4)
2011(5)
参考文献(0)
二级参考文献(5)
2012(8)
参考文献(3)
二级参考文献(5)
2013(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
2014(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2015(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2016(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2017(3)
引证文献(3)
二级引证文献(0)
2018(10)
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二级引证文献(6)
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节点文献
农业机械
导航
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微机械惯性单元
扩展卡尔曼滤波
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
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