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紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解
紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解
作者:
季钢
李劲松
滕富军
石广田
赵志刚
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
多机器人
吊运
逆运动学分析
仿真验证
摘要:
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,在给定系统构型的基础上,建立了系统运动学模型,并建立了系统动力学模型。分析了系统的运动学逆解,根据被吊运物体的六个自由度期望运动,给出了逆运动学的解析表达式。利用UG/ADAMS/MATLAB虚拟控制仿真系统,搭建了多机器人吊运系统虚拟实验平台。在确定的参数条件下,实验验证了所建立模型的合理性及逆运动学解析表达式的准确性,为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础。
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文献信息
篇名
紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解
来源期刊
哈尔滨工程大学学报
学科
工学
关键词
多机器人
吊运
逆运动学分析
仿真验证
年,卷(期)
2016,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
254-260
页数
7页
分类号
TP242.2
字数
4533字
语种
中文
DOI
10.11990/jheu.201409072
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
石广田
兰州交通大学机电工程学院
70
302
10.0
13.0
2
李劲松
上海交通大学机械与动力工程学院
38
421
12.0
19.0
3
赵志刚
兰州交通大学机电工程学院
49
269
9.0
14.0
4
季钢
上海交通大学机械与动力工程学院
16
107
8.0
9.0
5
滕富军
兰州交通大学机电工程学院
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参考文献(3)
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二级参考文献(0)
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二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
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引证文献(3)
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引证文献(1)
二级引证文献(2)
2019(9)
引证文献(4)
二级引证文献(5)
2020(3)
引证文献(0)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
多机器人
吊运
逆运动学分析
仿真验证
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
哈尔滨工程大学学报
主办单位:
哈尔滨工程大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1006-7043
CN:
23-1390/U
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
邮发代号:
14-111
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5623
总下载数(次)
16
总被引数(次)
45433
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