基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取       
摘要:
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,在给定系统构型的基础上,建立了系统运动学模型,并建立了系统动力学模型。分析了系统的运动学逆解,根据被吊运物体的六个自由度期望运动,给出了逆运动学的解析表达式。利用UG/ADAMS/MATLAB虚拟控制仿真系统,搭建了多机器人吊运系统虚拟实验平台。在确定的参数条件下,实验验证了所建立模型的合理性及逆运动学解析表达式的准确性,为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础。
推荐文章
基于MATLAB的6R机器人逆运动学求解分析
6R机器人
逆运动学
反变换法
最短行程
关节运动同向
机器人运动学标定综述
机器人标定
位姿误差
运动学标定
自标定
逆标定
神经网络
CMAC在仿人机器人逆运动学计算中的应用
逆运动学计算
小脑模型神经网络
叠加处理法
逆建模
基于扩散原理的冗余机器人逆运动学的学习方法
冗余机器人
扩散方程
运动学逆变换
学习算法
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数  
(/次)
(/年)
文献信息
篇名 紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解
来源期刊 哈尔滨工程大学学报 学科 工学
关键词 多机器人 吊运 逆运动学分析 仿真验证
年,卷(期) 2016,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 254-260
页数 7页 分类号 TP242.2
字数 4533字 语种 中文
DOI 10.11990/jheu.201409072
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 石广田 兰州交通大学机电工程学院 70 302 10.0 13.0
2 李劲松 上海交通大学机械与动力工程学院 38 421 12.0 19.0
3 赵志刚 兰州交通大学机电工程学院 49 269 9.0 14.0
4 季钢 上海交通大学机械与动力工程学院 16 107 8.0 9.0
5 滕富军 兰州交通大学机电工程学院 4 22 3.0 4.0
传播情况
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献  (22)
共引文献  (16)
参考文献  (10)
节点文献
引证文献  (8)
同被引文献  (33)
二级引证文献  (10)
1995(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
1999(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2000(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2002(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2003(2)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(2)
2004(3)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(2)
2006(1)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(1)
2007(6)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(5)
2008(4)
  • 参考文献(2)
  • 二级参考文献(2)
2010(4)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(3)
2011(3)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(2)
2012(3)
  • 参考文献(3)
  • 二级参考文献(0)
2013(1)
  • 参考文献(1)
  • 二级参考文献(0)
2016(0)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(0)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(0)
2017(3)
  • 引证文献(3)
  • 二级引证文献(0)
2018(3)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(2)
2019(9)
  • 引证文献(4)
  • 二级引证文献(5)
2020(3)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
多机器人
吊运
逆运动学分析
仿真验证
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
哈尔滨工程大学学报
月刊
1006-7043
23-1390/U
大16开
哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
14-111
1980
chi
出版文献量(篇)
5623
总下载数(次)
16
总被引数(次)
45433
  • 期刊分类
  • 期刊(年)
  • 期刊(期)
  • 期刊推荐
论文1v1指导