多无人机协同区域覆盖搜索算法的改进

• 作者: 刘伟 吴青坡 周绍磊 尹高扬
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 搜索决策 覆盖搜索 编队重构
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: V279|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2016.01.018

摘要

目前,国内外对完全未知环境下多无人机( UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种. 在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的浪费;内螺旋方式则在接近区域中心时候需要过多的转弯,不利于执行搜索任务. 针对两种方式的缺点,在保证区域覆盖和UAV动力学约束的基础上,按相应原则对执行搜索任务UAV编队中各UAV的转弯时机和转弯位置进行调整,对常用区域覆盖搜索方法进行了改进. 理论分析和仿真结果表明,改进后的搜索方法不仅可以更高效地完成区域覆盖搜索任务,还可有效增强在部分传感器或UAV损坏情况下的编队的重构能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴青坡		3	0	0.0	0.0
2	周绍磊		12	0	0.0	0.0
3	刘伟		2	0	0.0	0.0
4	尹高扬		4	0	0.0	0.0