移动机器人在未知环境中避障的控制策略

• 作者: 孙凤山 张威 葛琳琳
• 来源期刊: 辽宁石油化工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 非线性控制 Lyapunov 函数 切换系统 稳定性
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制
• 页码范围: 69-72,82
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3069字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2016.04.015

摘要

针对非完全约束移动机器人在未知环境下向目标点移动过程中的避障问题，提出了一种对突然出现的障碍物通过其轮廓进行避障的策略。该策略避免机器人反向运动，使其总是朝目标点进行避障运动；在稳定合理的条件下分析了避障的稳定性。实验结果显示，该策略是可行的，并具有良好的性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛琳琳	辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院	31	105	6.0	8.0
2	张威	辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院	26	70	5.0	6.0
3	孙凤山	辽宁石油化工大学计算机与通信工程学院	1	3	1.0	1.0