两轮机器人具有内发动机机制的感知运动系统的建立

• 作者: 张晓平 朱晓庆 肖尧 阮晓钢
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 两轮机器人 自平衡控制 感知运动系统 内发动机机制
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 页码范围: 1175-1184
• 页数: 10页
• 字数: 6122字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2016.c150598

摘要

针对两轮机器人运动平衡控制问题,为其建立起一种人工感知运动系统TWR-SMS (Two-wheeled robot sensorimo-tor system),使机器人在与环境的接触过程中可以通过学习自主掌握运动平衡技能。感知运动系统的认知系统以学习自动机为数学模型,引入好奇心和取向性概念,设计了能够主动探索环境以及主动学习环境的内发动机机制。实验结果证明内发动机机制的引入不仅提高了机器人的自学习和自组织特性,同时能够有效避免小概率事件的发生,稳定性较高。与传统线性二次型调节器(Linear quadratic regulator, LQR)控制方法的对比实验表明系统具有更好的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
3	肖尧	北京工业大学电子信息与控制工程学院	13	25	4.0	4.0