一种墙面清洁、探伤机器人的设计与实现

• 作者: 余星星 刘偲 文江川
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多功能机器人 “之”字行走 超声波测距 裂纹定位 误差分析
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 51-55
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2419字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2016.05.011

摘要

设计实现了一种具有墙面清洁和墙体裂纹探伤、定位等多功能的机器人.首先,机器人利用真空泵抽真空及负压式吸盘将自身吸附到墙面,依靠自身电机的光电门测速和碰撞感应器控制进行“之”字行走,配合清洁工具,实现了清洁墙面功能;其次,根据超声波测距的原理,机器人用模块KS109进行墙体裂纹探伤,同时用模块HC-SR04来进行二维平面(重物重力方向和水平方向)的裂纹定位;最后,采用蓝牙模块将数据传输到控制中心进行处理.实测表明,机器人“之”字行走路线可以擦拭到全部墙面;墙体裂纹探伤距离的差值大于5 mm时记录数据并报警,且裂纹定位的坐标误差小于3 cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文江川	北京信息科技大学信息与通信工程学院	7	14	2.0	3.0
2	余星星	北京信息科技大学信息与通信工程学院	3	7	2.0	2.0
3	刘偲	北京信息科技大学信息与通信工程学院	2	2	1.0	1.0