穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展

• 作者: 张霞 罗天洪 钱蕾 马文涛
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 穿戴式步行辅助 Hybrid控制 据需辅助 分级阻抗控制 CPG控制
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 国家青年/地区科学基金项目专栏
• 页码范围: 118-123
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbkd.2016yx02002

摘要

随着中国人口老龄化进程的飞速演变,老年人群体利用机器人技术进行日常步行活动的需求日益增大.穿戴式步行辅助机器人根据用户体能进行主/从运动辅助(据需辅助)的功能特性与人们的生理需求相匹配,对改善机械系统的柔性、亲和力及友好感具有促进作用.针对步行运动的据需辅助问题,以实现主/从柔性辅助为目标,提出并构建一种髋关节中枢模式发生器(CPG)控制和膝关节分级阻抗控制相结合的新型Hybrid控制方法,研究主/从辅助模式决策及柔性转换机制、膝关节分级阻抗控制切换及其稳定性、以及Hybrid控制理论的据需辅助效应,为穿戴式步行辅助机器人技术的研究与发展提供新的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
2	张霞	重庆交通大学机电与车辆工程学院	30	79	5.0	7.0
3	钱蕾	重庆交通大学机电与车辆工程学院	3	2	1.0	1.0
4	马文涛	重庆交通大学机电与车辆工程学院	3	0	0.0	0.0