复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析

• 作者: 任晓琳 李洪文
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机械臂 运动学建模 逆运动学 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 753-760
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4620字
• 语种: 中文

摘要

针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题,在D-H参数法中引入虚拟关节建立运动学模型.考虑机械臂逆运动学存在多解、精度和实时性的问题,通过4种不同的PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法:线性递减权重的粒子群(LPSO:Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、基于杂交的粒子群优化(CBPSO:CrossbreedParticle Swarm Optimization)、基于模拟退火的粒子群(SAPSO:Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO:Choas Particle Swarm Optimization)进行计算.随机选取工作空间的位置点,验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解,并对执行时间、位置误差等方面进行了比较分析.实验结果表明,改进的CBPSO算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解,同时满足实际作业中对实时控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李洪文	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	76	784	17.0	25.0
2	任晓琳	长春工业大学电气与电子工程学院	4	11	1.0	3.0