基于离线编程的机器人柔顺打磨方法及实验

• 作者: 孙立宁 程源 谢小辉
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 离线编程 打磨 被动柔顺 水龙头
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 619-625
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.05.019

摘要

该文提出一种用于六轴抛光打磨的机械臂离线编程方法和装置，利用离线编程软件快速生成打磨程序用于复杂曲面的打磨，通过柔顺装置的设计实现恒力打磨，从而完成了机器人快速打磨。具体步骤为：在离线编程软件中标定六轴抛光打磨机械臂与打磨工具的相对位置，生成打磨轨迹点，建立系统的三维模型并将其进行格式转换；将三维模型及打磨轨迹点导入离线编程软件，确定相对位置关系；然后离线编程软件根据输入，自动生成打磨程序；最后将打磨程序输入具有柔顺打磨装置的机器人系统，实现打磨。将该方法用于一种锌合金水龙头把手的抛光打磨，证明该离线编程方法生成的程序能够完成精确打磨作业，效果良好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	苏州大学机电工程学院	62	639	14.0	24.0
2	谢小辉	苏州大学机电工程学院	3	18	2.0	3.0
3	程源		1	15	1.0	1.0