嵌入式轮式机器人实验平台设计与实现

• 作者: 付飞蚺 张海涛 方明
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式机器人平台 嵌入式系统 V4L2驱动框架 MPU6050传感器 HMC5883电子罗盘
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 670-675
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2168字
• 语种: 中文

摘要

为解决科研用机器人价格昂贵、扩展性差的问题,给出嵌入式轮式机器人实验平台的设计.从平台硬件环境的搭建,Linux设备驱动程序开发,嵌入式多线程服务器的设计,上位机软件设计等,详细讨论了轮式机器人实验平台的设计及开发过程.该平台能通过MPU6050六轴传感器和HMC5883电子罗盘实时获取姿态角和航向角;能实时地将采集到的视频流及传感器数据发送到上位机客户端,同时接收并处理来自客户端的控制指令,进行运动控制、避障处理等.实验结果表明,该轮式机器人实验平台与PC之间数据及指令传输流畅稳定,造价低廉,功能丰富,模块化程度高,能满足开展机器视觉与导航等领域研究的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方明	长春理工大学计算机科学技术学院	35	109	6.0	9.0
2	付飞蚺	长春理工大学计算机科学技术学院	9	9	2.0	2.0
3	张海涛	长春理工大学计算机科学技术学院	3	8	2.0	2.0