一种驱动后置连续多关节机械臂的结构及控制方法介绍

• 作者: 孙存俊 张震
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 绳索驱动 驱动后置 灵活性 承载力
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 27-29
• 页数: 3页
• 分类号: TB9
• 字数: 2618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2016.04.012

摘要

本文将介绍一款驱动后置且采用绳索驱动的多关节机械臂，内容包括该机械臂结构部分的详细介绍以及提出一种能够实现有效控制该机械臂姿态的控制方法。该机械臂关节数目多，自由度数目多，其姿态较传统的机械手臂更具灵活性，因此，更能适应复杂多变的环境，而且该机械臂的结构部件是刚性的，这也使其具有一定的承载能力。另外，本文介绍的针对该机械臂的控制方法对于实现其姿态控制方面简单有效，对于目前开发离散冗余度机械臂具有一定的参考意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张震	上海大学机械电子与自动化学院	39	186	7.0	12.0
2	孙存俊	上海大学机械电子与自动化学院	1	1	1.0	1.0