巡线机器人越障状态下动力学建模及控制器设计

• 作者: 严宇 吴功平 欧乃成 王伟 白玉成 邹德华 郑思
• 来源期刊: 武汉大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 偏转 状态空间法 校正器 最优控制
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 动力与机械工程
• 页码范围: 137-142
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.14188/j.1671-8844.2016-01-024

摘要

为了提高机器人越障时的自主性和平稳性,通过对机器人单臂悬挂时整体绕线偏转模型的分析,以越障臂为研究对象,建立了越障臂的动力学方程.在此基础上,设计了基于状态变量反馈的控制律.然后以越障臂运动平稳及能耗最小为约束构建了系统最优控制器的性能指标.最后利用Matlab软件搭建仿真环境,以状态变量开环控制律为比较对象,对机器人从特定初始状态调整到稳定状态的过程进行了仿真分析.结果表明:所提出的最优控制器可使机器人运动更迅速,控制效果优于开环控制律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴功平	武汉大学动力与机械学院	97	1096	16.0	29.0
2	王伟	武汉大学动力与机械学院	185	1042	15.0	25.0
3	邹德华	国网湖南省电力公司带电作业中心	24	77	6.0	7.0
4	严宇	国网湖南省电力公司带电作业中心	8	18	3.0	4.0
5	欧乃成	国网湖南省电力公司带电作业中心	4	9	2.0	3.0
6	白玉成	武汉大学动力与机械学院	8	123	6.0	8.0
7	郑思		1	0	0.0	0.0