面向3C产品装配的高速冗余度机器人系统研究

• 作者: 刘玉斌 戴骞
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 运动学 动力学 高速 避障
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 281-285
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2128字
• 语种: 中文

摘要

针对3C产品高速装配领域,以平面3R冗余度机器人为研究对象,提出了一种驱动单元集中布置的传动方案,保证了机器人的快速性和稳定性.在SolidWorks环境下,对平面3R冗余度机器人进行了三维模型设计,并联合Matlab软件中的SimMechanical插件完成机器人动力学建模及分析.采用D-H方法建立平面3R冗余度机器人运动学模型,基于此模型提出了一种针对冗余度机器人的避障路径规划算法,利用冗余运动链的自运动在零空间实现障碍回避.通过对平面3R冗余度机器人的仿真实验验证算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘玉斌	哈尔滨工业大学机器人研究所	27	258	9.0	15.0
2	戴骞	哈尔滨工业大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0