基于多层约束立体视觉的采棉机器人视觉系统研究

• 作者: 徐胜勇 朱莉 杨勇 王怡田 赵海涛 陈茗溪
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 大田棉花 棉纤维检测 立体视觉 成熟度分级
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 229-233
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP391.41
• 字数: 4047字
• 语种: 中文

摘要

大田成熟棉花的识别和定位是采棉机器人作业的基本前提. 为此,提出一种采棉机器人视觉系统解决方案. 首先根据棉纤维颜色特点,将彩色棉田图像分离为RGB 3 个通道,分别进行预处理和阈值分割,最后合并为彩色图像,继而检测大面积区域的轮廓并计算其质心点;在轮廓附近区域对预处理过的棉田图像进行 FAST 角点检测,使用SUFT特征描述并进行四层约束立体匹配,结合隐式定标参数可计算出特征点的空间坐标;最后,建立了一种考虑镜头缩放影响的轮廓面积/最小外接圆面积比值的成熟度估计模型. 实验结果表面:本方法可在准确识别和定位大田棉花的同时判断棉花的成熟度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨勇	华中农业大学工学院	26	256	10.0	15.0
2	朱莉	湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心	6	27	3.0	5.0
3	王怡田	华中农业大学工学院	3	4	1.0	2.0
4	徐胜勇	华中农业大学工学院	18	43	4.0	6.0
5	赵海涛	华中农业大学工学院	3	21	2.0	3.0
6	陈茗溪	华中农业大学工学院	1	0	0.0	0.0