双臂喷釉机械手运动特性分析

• 作者: 冯浩 詹勇军
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 喷釉机械手 运动学正逆解 工作空间 定步距角法 Robotics Toolbox
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 制造软件
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 4292字
• 语种: 中文

摘要

针对自主设计的双臂喷釉机械手,应用D-H法建立两个手臂局部坐标系,通过局部坐标系与全局坐标系的转换建立双臂机械手的运动学模型.提出以几何法为基础结合逆变换联合求解的方法,求解双臂喷釉机械手的运动学正逆解.在MATLAB环境中运用定步距角法对双臂机械手的工作空间进行求解.用Robotics Toolbox工具箱对机械手进行正逆运动学仿真,同时将各关节转角代入运动学方程进行求解并对比分析,从而验证机械手设计的合理性和运动学解的准确性,为进一步研究奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯浩		34	126	7.0	9.0
2	詹勇军		1	2	1.0	1.0