码垛机器人回转机构的动力学仿真

• 作者: 杨合法 陈旭阳 黄松和
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 回转机构 数学模型 动态分析
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2194字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2016.08.007

摘要

高速码垛机器人工作时,动态特性是必须要考虑的问题.以码垛机器人回转机构为研究对象,建立回转机构的动力学方程,并在MATLAB/SIMULINK软件中建立相应的数学模型.为保证仿真结果的准确性,在建立回转机构的动力学方程时,必须考虑刚性、阻尼和惯量对回转运动的动态特性的影响.在ADAMS软件中建立码垛机器人的虚拟样机模型,计算得到典型工况下机器人回转机构的负载力矩曲线,并以负载力矩曲线和伺服电动机角速度曲线为输入信号,在MATLAB软件中对回转机构进行动力学仿真.仿真结果表明:回转机构的刚度、阻尼和惯量对回转运动影响的最大值为0.11°,回转机构具有较好的动态特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄松和	西南交通大学机械工程学院	40	109	5.0	8.0
2	陈旭阳	西南交通大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0
3	杨合法		1	4	1.0	1.0